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week14
webots
課程二.
在本教程中你將學到如何在一般環境下新增簡單物件，第一步驟你將新增一個能與你被景互動的球體。我們將處理幾個有關節點的概念，如他們各自代表的意義、如何新增他們，及如何加入關聯性等等.....，此外我們將學到如何設定物理量。
數種節點將會被介紹，它們的細節都可以在手冊中找到，擁有節點圖表將有助於理解節點之間的關係。
實心節點(solid node)代表鋼體，而這物體可忽略他的行變，在鋼體中任意兩點之距離不受外力影響改變距離，如機械指骨、輪子、桌子都是鋼體的代表。軟體(soft bodies)及關節物體都不屬於鋼體，如繩索，輪胎，海綿或關節機械臂。但是，可以將一個鉸接的物體分解為幾個剛體。
在webots物理引擎中是設計只用來模擬鋼體，在模擬設計中，最重要的一步為將各種實體拆解成不同的鋼體。
第一步驟:將課程一my_first_simulation.wbt檔案使用File / Save World As...另存成檔名為obstacles.wbt
第二步驟:使用Delt將原本的背景移除，並使用PROTO nodes (Webots Projects) / objects / floors / Floor (Solid)新增場景。
第三步驟:將新建場景之尺寸更改為1*1
第四步驟:在最後的節點中依照Add/Bases nodes/solid路徑新增solid節點，展開solid節點並在solid節點中的children資料夾中新增shape，選擇appearance並加入PBRAppearance
1.在geometry中新增sphere
2.展開PBRAppearance，並將其mentalness及roughness尺寸分別更改成0、1
3.在boundingObjectv新增sphere
4.在physis中新增physis
5.將translation 資料夾中的尺寸更改為0,0.2-0.2
6.儲存
7.結果顯示如下圖所示
第五步驟:在任意sphere節點中將radius及subdivision的尺寸更改成0.05和2
第六步驟:選擇第一個sphere(位於children中的子目錄)，檔案編輯器將會允許你輸入DEF
1.在這個資料夾中輸入BALL_GEOMETRY
2.選擇bounding0ject資料夾(位於第二個sphere節點中)並使用滑鼠右鍵中的Delt清空資料夾中的內容。
3.在bounding0ject資料夾中依照路徑Add/use/BALL_GEOMETRY操作。
4.成果如下圖所示
課程二影片:具有物理性質的牆
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